Tez detayları

Karada ve su altında çalışan esnek kollu robotların modellenmesi ve kontrolü = Modelling and control of terrestrial and sub-sea flexible manipulators

Yazarlar:

Gürsel, Nurhan

Yayıncı:

Karadeniz Teknik Üniversitesi

Ana Başlıklar:

Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi:

Tezler

Program Tipi:

Yüksek Lisans

Yayın Tarihi:

12/2003

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000025387

Anahtar sözcükler:

Makina Mühendisliği

Özet

SUMMARY Modelling and Control of Terrestrial and Sub-sea Flexible Manipulators The usage fields of robots have increased rapidly due to the developing technology. Studies on this field have gained speed recently and the lightweight, fast and economic robots became more important. In this study, modeling and control of a three link robot manipulator whose first and second link are rigid and the third one flexible is considered and also a two link manipulator whose first link is rigid and the second one flexible working under the water environment is considered. The response of the systems is evaluated by applying some of the classical control methods which are known P and PD control. Governing equations of the systems are derived from Hamilton Principle and eigenvalue approximation method. The code that is written in MATLAB for system simulation has solved nonlinear ordinary differential equations defining the system dynamics by using Runge - Kutta algorithm. It is seen that, PD control gives faster response and is more effective in tip position control. In addition to this, it is found that increasing payload causes a decrease in the frequency of vibration meanwhile increasing the amplitude of it. Key Words: Flexible Manipulators, Sub-sea Robots, Modelling, P Control, PD Control VI.

ÖZET Robotların kullanım alanları, teknolojinin gelişmesiyle birlikte her geçen gün artmaktadır. Son yıllarda bu alanda yapılan çalışmalar hız kazanmış, daha ekonomik, daha hafif olan ve hızlı hareket eden robot kollarının önemi artmıştır. Bu yüksek lisans tez çalışmasında, üç eklemli ilk ikisi katı üçüncüsü esnek robot kolunun karadaki davranışı ve su altında çalışan ilki katı ikincisi esnek iki kollu robota etkiyen direnç kuvvetinin sistem performansına etkisi bilgisayar ortamında modellemesi yapılarak incelenmiş, klasik kontrol yöntemlerinden olan P ve PD kontrol metotları uygulanarak sistemin cevabı değerlendirilmiştir. Sistemin hareket denklemleri Hamilton Prensibi 'nden ve özdeğer problemi yaklaşımından faydalanılarak türetilmiştir. MATLAB dilinde geliştirilen benzetim programı, sistemin dinamiğini tanımlayan doğrusal olmayan adi diferansiyel denklemleri Runge-Kutta algoritmasını kullanarak çözmektedir. Uygulanan kontrol metotları arasında PD kontrolün daha hızlı cevap verdiği ve uç sapmalarının daha hızlı sönümlendiği görülmüştür. Ayrıca esnek kolun ucundaki yük miktarındaki artmanın, titreşimlerin frekansını azalttığı fakat genliğini artırdığı tespit edilmiştir. Anahtar Kelimeler: Esnek Kollu Robotlar, Su Altı Robotları, Modelleme, P kontrol, PD Kontrol.

Tez detayları

Karada ve su altında çalışan esnek kollu robotların modellenmesi ve kontrolü = Modelling and control of terrestrial and sub-sea flexible manipulators

Yazarlar: Gürsel, Nurhan

Yayıncı: Karadeniz Teknik Üniversitesi

Ana Başlıklar: Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi: Tezler

Program Tipi: Yüksek Lisans

Yayın Tarihi: 12/2003

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2000025387