Tez detayları

Modeling, identification and real time position control of a two-axis Gimballed mirror system = İki eksenli bir Gimballi ayna sisteminin modellenmesi, tanılanması ve gerçek zamanlı kontrolü

Yazarlar:

Çağatay, Kartal

Yayıncı:

Orta Doğu Teknik Üniversitesi

Ana Başlıklar:

Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi:

Tezler

Program Tipi:

Yüksek Lisans

Yayın Tarihi:

12/2009

Belge Dili:

İngilizce

Document ID (Org No.):

2000308017

Anahtar sözcükler:

Makina Mühendisliği

Özet

This work focuses on modeling, parameter estimation, and real-time position control of a two axis Gimbaled Mirror System (GMS) which is designed and manufactured to move an IR spot generated by an Infra Red Scene Generator System (IRSGS) in two orthogonal axes (elevation and azimuth) within the IR scene which is also generated by the IRSGS.Mathematical models of the GMS, the control system, and the disturbance torque originated from the movements of Flight Motion Simulator (FMS), on which the IRSGS will be mounted, are constructed using MATLAB®/Simulink® and MATLAB/Simulink/SimMechanics®. Parameter estimations of the GMS and control system elements are achieved using MATLAB/Simulink Parameter Estimation Tool®.The controller tuning is performed using the developed mathematical models in MATLAB/Simulink environment. Optimized digital PID controllers are implemented in the real-time control system. Performances of the controllers for both GMS axes are evaluated by both real system tests and simulation runs; and the results of these runs are compared. Controller performances under the effect of disturbances are analyzed by using the mathematical models developed in the MATLAB/ Simulink environment.

Bu çalışmada, bir Kızıl Ötesi Görüntü Oluşturma Sistemi (KÖGOS) tarafından oluşturulan kızıl ötesi spotun, yine KÖGOS tarafından oluşturulan kızıl ötesi sahne içerisinde birbirine dik iki eksende (istikamet ve yükseliş) konumlandırılabilmesi için tasarlanan ve üretilen iki eksenli bir Gimballi Ayna Sistemi (GAS)'nin ve onun eksenlerinin gerçek zamanlı konum kontrolünün gerçekleştirilebilmesi için kurulan gerçek zamanlı kontrol sisteminin modellenmesi, oluşturulan modelde yer alan bilinmeyen parametrelerin belirlenmesi ve GAS eksenlerinin gerçek zamanlı konum kontrolü gerçekleştirilmiştir.GAS'ın, kontrol sistemi elemanlarının ve KÖGOS'in üzerine oturtulacağı hareketli bir platform olan Uçuş Hareket Simülatörü (UHS)'nün hareketlerinden kaynaklanan bozanetkenlerin matematiksel modelleri ise MATLAB/Simulink ve MATLAB/Simulink/SimMechanics yazılımları kullanılarak oluşturulmuştur. GAS ve kontrol sisteminin parametreleri MATLAB/Simulink Parameter Estimation Tool kullanılarak elde edilmiştir.Kontrol sistemi parametreleri MATLAB/Simulink ortamında geliştirilen matematiksel modeller kullanılarak belirlenmiş ve bu parametreler gerçek sisteme uygulanmıştır. Denetleyici başarımları her iki GAS ekseni için de hem gerçek sistem ile yapılan testler hem de MATLAB/Simulink ortamında geliştirilen benzetim modeli kullanılarak değerlendirilmiş ve elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır. Denetleyicilerin bozanetkenlerin etkisi altında iken gösterdiği başarım ise MATLAB/Simulink ortamında geliştirilen matematiksel modeller kullanılarak analiz edilmiştir.

Tez detayları

Modeling, identification and real time position control of a two-axis Gimballed mirror system = İki eksenli bir Gimballi ayna sisteminin modellenmesi, tanılanması ve gerçek zamanlı kontrolü

Yazarlar: Çağatay, Kartal

Yayıncı: Orta Doğu Teknik Üniversitesi

Ana Başlıklar: Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi: Tezler

Program Tipi: Yüksek Lisans

Yayın Tarihi: 12/2009

Belge Dili: İngilizce

Document ID (Org No.): 2000308017