Tez detayları

Design of a two-degree-of-freedom gripper for parallel manipulators = Paralel manipülatörler için iki serbestlik dereceli tutucu tasarımı

Yazarlar:

Atakuru, Taylan

Yayıncı:

Boğaziçi Üniversitesi

Ana Başlıklar:

Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi:

Tezler

Program Tipi:

Yüksek Lisans

Yayın Tarihi:

12/2016

Belge Dili:

İngilizce

Document ID (Org No.):

2000065554

Anahtar sözcükler:

Makina Mühendisliği

Özet

Parallel manipulators are closed-loop mechanisms presenting superior performance compared to serial manipulators in terms of speed, accuracy, precision, and rigidity. They have become widely popular in the industry in the last two decades. Although parallel manipulators are fast enough for most industrial operations, sometimes they cannot catch up with the speed of objects on the conveyor thereby missing some pieces. Considering randomly arriving objects on a conveyor, this task becomes even more challenging. In this study, a two-degree-of-freedom gripper for parallel manipulators is developed in order to overcome this diculty. First of all, design details of the gripper are presented. Second, preliminary analyses are performed using a three axis Delta-type manipulator for a typical pick-and-place task. Third, the developed gripper is integrated into the same manipulator and tested for certain performance criteria. The analysis and measurement results show that the manipulator performs a given task with reduced cycle time and energy consumption when integrated with the proposed gripper rather than a conventional one.

Paralel manipülatörler kapalı kinematik yapıya sahip, mukabilleri olan seri manipülatörlere gore hız, hassasiyet ve sertlik açısından üstün performans gösteren mekanizmalar olarak tanımlanr. Endüstride, paralel manipülatör kullanımı son yirmi yılda artmaktadır. Ancak paralel manipülatörler hızlı olmalarına rağmen ürün bandından gelen ürünlerin hepsini yakalamakta zorluk yaşıyorlar ve bazı ürünleri kaçıryorlar. Ürünlerin de bant üzerinde rastgele geldiğini düşünecek olursak, bu görev manipülatörler için daha da zor bir hale gelebiliyor. Bu çalışmada, bahsedilen zorluğun üstesinden gelebilmek icin paralel manipülatörlere iki serbestlik dereceli tutucu tasarlandı. Öncelikle, üç eksenli Delta robot kullanılarak bir ön çalışma yapıldı. Daha sonra yine aynı üç eksenli bir manipülatör üzerinde performans testleri yapıldı. Analiz ve test sonuçları gösteriyor ki iki serbestlik dereceli tutucu bir paralel manipülatöre entegre edildiğinde, verilen görev daha kısa sürede ve daha az enerji harcanarak gerçekleştirilebilmektedir.

Tez detayları

Design of a two-degree-of-freedom gripper for parallel manipulators = Paralel manipülatörler için iki serbestlik dereceli tutucu tasarımı

Yazarlar: Atakuru, Taylan

Yayıncı: Boğaziçi Üniversitesi

Ana Başlıklar: Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi: Tezler

Program Tipi: Yüksek Lisans

Yayın Tarihi: 12/2016

Belge Dili: İngilizce

Document ID (Org No.): 2000065554