Tez detayları

Flexible multibody dynamic modeling and simulation of Rhex hexapod robot with half circular compliant legs = Yarım daire şeklindeki esnek altı bacaklı Rhex robotunun esnek çok gövdeli dinamik modellenmesi ve simulasyonu

Yazarlar:

Oral, Gökhan

Yayıncı:

Orta Doğu Teknik Üniversitesi

Ana Başlıklar:

Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi:

Tezler

Program Tipi:

Yüksek Lisans

Yayın Tarihi:

12/2007

Belge Dili:

İngilizce

Document ID (Org No.):

2000306796

Anahtar sözcükler:

Makina Mühendisliği

Özet

The focus of interest in this study is the RHex robot, which is a hexapod robot that is capable of locomotion over rugged, fractured terrain through statically and dynamically stable gaits while stability of locomotion is preserved. RHex is primarily a research platform that is based on over five years of previous research. The purpose of the study is to build a virtual prototype of RHex robot in order to simulate different behavior without manufacturing expensive prototypes. The virtual prototype is modeled in MSC ADAMS software which is a very useful program to simulate flexible multibody dynamical systems. The flexible half circular legs are modeled in a finite element program (MSC NASTRAN) and are embedded in the main model. Finally a closed loop control mechanism is built in MATLAB to be able to simulate real autonomous RHex robot. The interaction of MATLAB and MSC ADAMS softwares is studied.

Yarım daire şeklindeki esnek altı bacaklı Rhex robotu bozuk yüzeylerde dinamik stabilitesini koruyarak saniyede boyunun birkaç katı hızda ilerleyebilmektedir. Bu tezin amacı esnek çok gövdeli bir yapıya sahip olan Rhex robotunun dinamik modelinin oluşturulmasıdır. MSC ADAMS programı robotun ana dinamik modelinin oluşturulmasında kullanılmıştır. Esnek bacaklar sonlu eleman analizi programı olan MSC NASTRAN ile çözülmüş ve ana modele eklenmiştir. En son aşama olarak oluşturulan dinamik modelin MATLAB kontrol programı ile entegrasyonu tamamlanmış böylece otonom davranış sergileyebilen RHex robotunun tam modeli çıkarılmıştır. Prototip üreterek farklı davranışları ve farklı özellikteki parçaları robot üzerinde denemek çoğu zaman pahalı ve çok zaman gerektiren bir süreç olmuştur. Bu tezde karmaşık çok gövdeli altı bacaklı robot RHex'in sanal bir modeli oluşturulmuştur.

Tez detayları

Flexible multibody dynamic modeling and simulation of Rhex hexapod robot with half circular compliant legs = Yarım daire şeklindeki esnek altı bacaklı Rhex robotunun esnek çok gövdeli dinamik modellenmesi ve simulasyonu

Yazarlar: Oral, Gökhan

Yayıncı: Orta Doğu Teknik Üniversitesi

Ana Başlıklar: Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi: Tezler

Program Tipi: Yüksek Lisans

Yayın Tarihi: 12/2007

Belge Dili: İngilizce

Document ID (Org No.): 2000306796