Unmanned aerial vehicles (UAVs) become very popular in last years by the help of increasing computing power per area and per cost. While UAVs with global positioning system (GPS) can easily operate to flight autonomously, this and such sensors data cannot be always trusted. And most of the cases for small and nano scale UAVs, we cannot use these kinds of sensors because of cost, complexity and weight. Safely and reliably operating close to unknown indoor or GPS-denied environments requires improving UAVs' sensing, localization, and control algorithms. To solve and improving for a UAV is one problem, extending it to a multiple UAVs is another problem. We study and develop a framework for multiple UAVs to command and control from web-based front-end. In our experiments, a quadcopter platform called AR.Drone from Parrot Inc. is preferred and used because of its open-source API and kernel level arrangements. Test flights inside a warehouse validate the framework is capable of control one or more quadcopters in given different lattice-based path from a web browser. UAVs are capable of localizing its position with using IMU, front and bottom camera. All UAVs are interconnected to each other and controller computer through a self-healing network, so if one or more quadcopter fails because of lack of battery or any other circumstances, the rest of the group continues its mission.

İnsansız hava araçları (İHA'lar) birim işlem gücünün de ucuzlaması ile oldukça popüler bir çalışma alanı haline gelmiştir. Küresel konumlama sistemleri (KKS) ile İHA'ların otonom olarak kontrol edilmesi her ne kadar kolay olsa da bu tarz algılayıcıların verilerine her zaman güvenmek mümkün olmamaktadır. Ayrıca bu algılayıcın boyut, maliyet ve karmaşıklığından dolayı ufak ve nano boyuttaki İHA'lara uygulamak mümkün olmamaktadır. İç mekanlarda, KKS'lerin kullanılmadığı veya kullanılamadığı alanlarda güvenli ve güvenilir şekilde çalışabilmek için İHA'ların algılama, konumlandırma ve kontrol algoritmalarında iyileştirmeler yapılması gerekmektedir. Bu çözümü tek bir İHA için uygulamak bir problem, bulunacak çözümü bir grup şeklinde görev alacak İHA'lara uygulamak ise bir başka problemdir. Bu bağlamda yapılan çalışmada ve geliştirilen yazılım çerçevesinde birden fazla İHA'nın web tabanlı bir arayüz üzerinden komut verilmesi ve kontrol edilmesi mümkün kılınmıştır. Çalışmalarımızda Parrot Inc. firmasının AR.Drone adlı dört rotorlu platformundan yararlanılmıştır. Bu seçimin başlıca sebebi açık kaynaklı yazılım geliştirme kitinin bulunması ve içindeki işletim sisteminin çekirdek seviyesinde değişikliklere izin verebilecek olmasıdır. Çalışmanın deney kısmı ofis ve depo gibi kapalı alanlarda bir ve birden fazla dört rotorlunun kontrol edilebildiğini göstermek üzere gerçekleştirilmiştir. Deneylerde görevleri barındıran ızgara tabanlı yollar, web tarayıcı üzerinden oluşturulup paylaşılmıştır. İHA'lar konumlandırma için ataletsel ölçüm algılayıcısına, ön ve alt kameraya sahiptirler. Tüm İHA'lar ve kontrol komutları için kullanılan bilgisayar kendini iyileştirebilen bir ağ mimarisine sahip kablosuz ağına bağlılardır. Bu ağ mimarisi özellikle dört rotorlulardan birinde yaşanabilecek sorunlu durumda bile grubun görevine devam etmesi için kurulmuştur.