Tez detayları

İnsansız kara aracı kontrol sisteminin tasarımı ve imalatı = Desing and manufacturing of control system for unmanned ground vehicle

Yazarlar:

Coşkun, Nurullah

Yayıncı:

Abant İzzet Baysal Üniversitesi

Ana Başlıklar:

Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi:

Tezler

Program Tipi:

Yüksek Lisans

Yayın Tarihi:

12/2015

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000128283

Anahtar sözcükler:

Makina Mühendisliği

Özet

Unmanned Ground Vehicles (UGVs) are defined as the ground vehicles which are remotely RF controlled, either by human or autonomously. UGVs are designed to accomplish military or civilian missions. UGVs are used in military missions such as observation, defense, intelligence, reconnaissance, etc. and in civilion missions such as logistics, search and rescue, civilian oversight and mineral exploration.The aim of UGVs is to accomplish the given job without harming people. This thesis presents the modification of an RF controlled All Terrain Vehicle (ATV) in terms of its control systems and mechanisms. The Steering wheel, brakes, gear and gas are all modified to control the direction, speed and torque of the vehicle. For the purpose of aforementioned control, there placed a Raspberry Pi on the ATV. ATV control through Raspberry Pi is designed to accomplish the given job sent by operator while taking into account the impact data coming from the surrounding area.

İnsansız kara araçları (İKA) otonom ya da yarı otonom şekilde uzaktan kontrol edilebilir şekilde tasarlanan kara araçlarıdır. İKA'lar askeri ve sivil görevleri yerine getirmek için tasarlanmaktadırlar. İKA'ların savunma, istihbarat, keşif, gözetleme gibi askeri amaçlar; maden tarama, arama kurtarma, lojistik taşıma gibi sivil anlamda kullanımı mevcuttur.İnsansız kara araçları konusunda araştırmaların yoğunlaşmasındaki amaç insan kaynaklı hataları önlemek ya da insan kayıplarını azaltmaktır. Bu tez kapsamında ATV (All Terrain Vehicle) kontrol sistemi parametreleri olan direksiyon, fren, vites ve gaz sistemi üzerinde modifiye yapılarak, RF sinyalleri ile uzaktan kumanda edilebilir hale getirilmiştir. Kontrol sisteminde aracın üzerine Raspberry Pi kullanılmıştır. Kumanda sinyalleri ve araç üzerindeki sensörlerden gelen datalar ile algoritma dâhilinde araç Raspberry Pi tarafından kontrol edilebilir hale getirilmiştir.

Tez detayları

İnsansız kara aracı kontrol sisteminin tasarımı ve imalatı = Desing and manufacturing of control system for unmanned ground vehicle

Yazarlar: Coşkun, Nurullah

Yayıncı: Abant İzzet Baysal Üniversitesi

Ana Başlıklar: Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi: Tezler

Program Tipi: Yüksek Lisans

Yayın Tarihi: 12/2015

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2000128283