Today, 3-D modeling of objects becomes possible due to developing technology,spreads extensive application area such as industry, medical, entertainment and preservingcultural inheritance. Mentioned these applications create a need of obtaining 3D modelswith high quality and precision.The depth and/or color information obtained from the surface of the object is usedfor 3-D modeling. This information is obtained by collecting data from the entire surface ofthe object by using sensors. Moving the sensor along the object surface for the purpose ofdata collection can be called surface scanning. Two different ways that are manual scanningand autonomous scanning can be followed to obtain 3D model of an object. Manual scanningrequires an experienced and skilled person in this area; because it is not easy task to determinefrom which views the objects will be scanned and what the next scan point will be. In such acase, while man-made faults cause incomplete or inaccurate 3D models, scanning again andagain causes loss of time. Autonomous scanning is generally made with calculation of NextBest Views (NBV) by using a system generally at least consisting of a robot manipulator anda sensor.Within the scope of this thesis, it is planned to obtain 3D model of an object fullautonomously using industrial robot manipulator, laser profile sensor and rotary table. Bythis method applied, NBV candidates are calculated after the data is acquired by the first scanon any object whose approximate dimensions are previously known. Then, the most suitableone is selected from the calculated NBV candidates according to the predefined criteria, andthe sensor is taken to this position. The selection of the scan points and scanning process forthe sensor continues until the surface model of the 3D object is completed.Keywords: 3-D Digitization, automatic scanning, next best view, view planning,industrial robot manipulator, 3-D point cloud.

Günümüzde, gelişen teknolojiyle beraber nesnelerin 3B modellemesi mümkün halegelmiş; endüstri, medikal, eğlence ve kültürel mirasların korunması gibi geniş uygulamaalanlarına yayılmıştır. Bahsedilen bu kullanım alanları, yüksek kalitede ve doğrulukta 3Bmodellerin elde edilmesi ihtiyacını doğurmuştur.Cisimlerin 3B modellemesinde, cismin yüzeyinden elde edilen derinlik ve/veya renkbilgisi kullanılmaktadır. Bu bilgi, algılayıcılar vasıtasıyla cismin tüm yüzeyinden veritoplanarak sağlanmaktadır. Veri toplama amacıyla, algılayıcının nesne yüzeyi boyuncadolaştırılmasına yüzey tarama denilebilir. Nesne yüzeyinden veri toplama süreci, elle veotonom olmak üzere iki şekilde gerçekleştirilebilmektedir. Elle tarama, bu alanda tecrübelive yetenekli bir personel gerektirmektedir; çünkü karmaşık nesnelerin hangi açılardantaranacağı ve sonraki tarama noktasının ne olacağını belirlemek kolay bir iş değildir. Budurumda, insan kaynaklı hatalar tamamlanmamış veya yanlış tamamlanmış modellerin eldeedilmesine sebep olmakta, taramanın tekrar tekrar yapılması ise zaman kaybına yolaçmaktadır. Otonom tarama ise, genellikle en az bir robot kolu ve algılayıcıdan oluşan birsistem kullanılarak sonraki en iyi bakışın (Next Best View - NBV) hesaplanmasıylayapılmaktadır.Bu tez çalışması kapsamında; endüstriyel robot kolu, lazer profil algılayıcı ve dönertabla kullanılarak bilinmeyen nesnelerin 3B modelinin otonom olarak elde edilmesiamaçlanmaktadır. Uygulanan bu yöntem ile yaklaşık boyutları önceden bilinen herhangi birnesne yüzeyinden ilk tarama ile veri alındıktan sonra NBV adayları hesaplanmaktadır.Sonra, hesaplanan NBV adaylarından ön tanımlı kriterlere göre en uygun olanı seçilmekteve algılayıcı bu konuma götürülmektedir. 3B nesnenin yüzey modeli tamamlanana kadaralgılayıcı için tarama noktalarının seçimi ve tarama süreci devam etmektedir.Anahtar kelimeler: 3B sayısallaştırma, otonom tarama, sonraki en iyi bakış, görüşplanlama, endüstriyel robot kolu, 3B nokta bulutu.