This study presents the results of the development of an autonomous mobile robot which is a domestic autonomous vacuum cleaner. The robot is designed according to some new concepts established in this field during the last decade. These principles are artificial life, subsumption architecture and other bottom-up methodologies. These ideas have been applied to the complete robot design, spanning from the shape of the robot to the sensors, from the electronics to the software control structure. We have built the robot and programmed it to perform various reactive behaviours. The autonomous vacuum cleaner performs area coverage in a room by combining distinct behaviors. The robot has eleven sensors which are used in the algorithms examined. The robot behaviors allow it to avoid obstacles, follow walls, break out of confined areas, detect floor and find a docking area. The performance tests are done through a dedicated simulator and by observation. The experiments performed here were both in the simulator and real-time it appears that the best area coverage algorithm among those tried consisted of a random walk with a probability of 0.10 for following a wall after each encounter with an obstacle.

Bu çalışma kendi kendine hareket edebilme yeteneğine sahip bir elektrikli süpürge robotunun gelişimi üzerinedir. Bu robot son yıllarda oluşan yeni kavramlar üzerine tasarlanmıştır. Bu kavramlar yapay us, dışlama mimarisi ve diğer baştan aşağı yöntemlerden oluşur. Bütün bu fikirler hareketli bir robot tasarımı için kullanılır: Robotun şeklinden algılayıcılarına, elektroniğinden kontrol yazılımına kadar her kısmı bu fikirler tarafından yönlendirilirler. Robotu tasarlayıp, meydana getirdikten sonra bir takım tepkisel davranışlar göstermesi için programladık. Özerk çalışabilen bu hareketli elektrik süpürgesi robot, kapalı bir alanı bu tepkisel davranışların yardımı ile tarayıp süpürebilmektedir. Robot üzerinde çalıştırılan algoritmalarda 11 adet algılayıcı kullanılmıştır. Tepkisel davranışları robota engellerden kaçınabilme, duvar takip edebilme, kapalı ve dar alanlardan çıkabilme, yer algılama ve park edebilme gibi yetenekler kazandırmıştır. Robotun performans testleri öncelikle yazılan bir simulator üzerinde daha sonra da robotun gerçek bir ortamda çalıştırılması ile sağlanmıştır. Denenen algoritmalar ile yapılan tüm testler sonucunda en iyi performansın yüzde 10 olasılıklı duvar takibi yapan rasgele süpürme hareketinde sağlandığını ortaya koymuştur.