With the improvements of robotics science, robots have gradually began to take theirplace in social environments. The human-robot interaction (HRI) studies evolved with theincreasing number of robots involved in the social world. It is impossible to predict whetherthis changed relationship will be competent or corrupt. The most significant anxiety of humanityregarding robots is that one or a group of robots dominate the world and create anapocalypse for humankind. The science of robot ethics has emerged to prevent this possibledisaster scenario and to define the limits of HRI. There are many approaches in theliterature about how robot ethics should be and what to expect from robot ethics. In this thesis,we examined the applied ethics approaches and designed an ethical unit for the servicerobot BOSS, which was developed by our lab.Our ethics unit works as a expert system usingfuzzy logic, which is called Fuzzy Expert System (FES) in machine learning. The purposeof designed FES is to enable the robot to approach the human being more ethically thanany person. There are two kinds of ethics rules in our FES. One is a long-term memory ofethics that is universal consent and set in stone, and the other one is a short-term memory ofethics rules that will alternate according to the working environment and duty of the robot.The ethical module takes the possible behavior of the robot from the behavior controller andthe environmental perception as inputs. By combining these inputs with rules created fromfuzzy clusters, the robot will choose the most ethical, so the most harmless to the user, ofthe possible behaviors. If there is no ethical behavior, the robot will stop acting and showno action. In the first stage of research, we determined the outline of the ethics module andethical parameters according to the literature. Then we designed ethical problems throughpossible actions. Finally, we have ensured that the FES uses these ethical problems in theinference phase. In our study, the usability of our ethics module was examined with thechat-bot interface. Behavioral comparison between the robot with the ethics module and therobot without our module was observed in the simulation environment and on NAO robot.

Robot biliminin gelişmesiyle birlikte robotlar sosyal hayatımızda yavaş yavaş yerlerini almaya başladılar. Sosyal hayatta yer alan robotlarla beraber, insan-robot etkileşimi (İRE) başka bir boyuta taşınmış oldu. Bu yeni ilişkinin iyi veya kötü olacağını öngörmek günümüzde imkansız. İnsanlığın robotlar hakkında en büyük korkusu bir ya da bir grup robotun dünyayı ele geçirip, insanlığın sonunu getirmesidir. Bu olası felaket senaryosunu engellemek ve insan-robot etkileşiminin sınırlarını belirlemek için robot etiği bilimi ortaya çıkmıştır. Literatürde, robot etiğinin nasıl olması ve robot etiğinden ne beklenmesi gerektiğine dair birçok yaklaşım vardır. Biz bu çalışmamızda önerilen uygulamalı etik yaklaşımlarını inceledik ve okulumuz tarafından geliştirilen yerli servis robotumuz BOSS için bir etik birimi tasarladık.Etik birimimiz bulanık mantık kullanan bir uzman sistem olarak çalışmaktadır. Bu uzman sistemin ana amacı robotun yanında çalışacağı insana herhangi bir insandan daha etik bir şekilde yaklaşmasını sağlamaktır. Uzman sistemimizde iki türlü etik kural mekanizması bulunmaktadır. Biri genel-geçer ve değişimi çok zor olan uzun dönemli etik kurallar, diğeri ise robotun çalışma ortamına ve görevine göre değişecek kısa dönemli ve değişme olasılığı yüksek etik kurallardır. Etik birim girdi olarak robotun davranış kontrolcüsünden gelen olası davranışları ve çevre algısını almaktadır. Bulanık kümelerden oluşturulan kurallar ile bu girdileri birleştirerek, robotun muhtemel davranışları içerisinden en etik yani kullanıcıya karşı en zararsız olanı seçecektir. Eğer hiçbir davranış etik değilse, robot duracak ve aksiyon almayacaktır. Bu çalışmanın ilk aşamasında etik tanımını ve etiklik parametrelerini literatüre göre belirledik. Sonrasında olası aksiyonlar üzerinden etik problemleri tasarladık. Son olarak bu etik problemlerin uzman sistem tarafından karar verme aşamasında kullanılmasını sağladık. Çalışmamızda, etik birimimizin kullanılabilirliği birim ile sohbet şeklinde incelenmiş ve etik birimi olmayan robottan davranışsal olarak ayrımı ise benzetim ortamında ve gerçek robot (NAO) deneylerinde gözlenmiştir.