Tez detayları

İki serbestlik dereceli stabilizasyon platformunun pozisyon kontrolü = Position control of a two degrees of freedom stabilization platform

Ana Başlıklar:

Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi:

Tezler

Program Tipi:

Yüksek Lisans

Yayın Tarihi:

12/2005

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000356209

Anahtar sözcükler:

Makina Mühendisliği

Özet

In this study, position control of a two degrees of freedom stabilization platformwith hydraulic pistons has been examined and the upper table of the system hasbeen expected to be stabilized against environmental movements. State feedbackand PID control methods have been tested on the system and results werecompared. Linearized model of the system that has been modeled in MatlabÂ®Simulink was found by updating the equations around the working point.Angular deviation and settling time were found less than 0,003 rad and 0,5 s forboth degree of freedoms. It was observed that updating operation causes noiseat valve response in PID control and rising of updating interval causes thesystem time response getting worse. Finally it has been found that because of thenoise effect of linearizing operation with updating interval, state feedback leadsto better results according to the valve input signal, when compared with PIDcontrol.Key Words : Stabilization, position control.

Bu çalışmada hidrolik pistonlar vasıtası ile iki serbestlik dereceli stabilizasyonplatformunun pozisyon kontrolü çalışılmış ve sistemin bağlı bulunduğu ortamınhareketine karşı üst tablanın sabit olması sağlanmaya çalışılmıştır. Durum geribeslemeli kontrol ve PID kontrolcü ile kontrol yöntemleri sistem üzerindedenenmiş ve sonuçlar karşılaştırılmıştır. MatlabÂ® programında Simulinkortamında modellenen sistemin, çalışma bölgesi boyunca güncelleşendenklemlerle lineer sistem modeli elde edilmiştir. ki serbestlik derecesi için de0,003 rad'dan az açısal sapma ve 0,5 s'den az sürede yerleşim elde edilmiştir.Güncelleştirme işleminin PID kontrolde valf konum sinyalinde gürültüye nedenolduğu ve sistem denklemlerinin güncelleme aralığı artırıldığında sisteminçıkışının zaman cevabında kötüleşmeye neden olduğu görülmüştür. Durum geribeslemeli kontrol ile PID kontrol karşılaştırıldığında da güncelleştime aralığı ilelineerleştirme işleminin valf sinyalinde gürültü etkisi yaratmasından dolayıdurum geri beslemeli kontrolün daha uygun sonuç verdiği görülmüştür.Anahtar Kelimeler : Stabilizasyon, pozisyon kontrolü.

Tez detayları

İki serbestlik dereceli stabilizasyon platformunun pozisyon kontrolü = Position control of a two degrees of freedom stabilization platform

Yazarlar:

Akgün, Burak

Yayıncı:

Gazi Üniversitesi

Ana Başlıklar:

Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi:

Tezler

Program Tipi:

Yüksek Lisans

Yayın Tarihi:

12/2005

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000356209

Anahtar sözcükler:

Makina Mühendisliği

Özet

Tez detayları

İki serbestlik dereceli stabilizasyon platformunun pozisyon kontrolü = Position control of a two degrees of freedom stabilization platform

Yazarlar: Akgün, Burak

Yayıncı: Gazi Üniversitesi

Ana Başlıklar: Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi: Tezler

Program Tipi: Yüksek Lisans

Yayın Tarihi: 12/2005

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2000356209

Anahtar sözcükler:

Makina Mühendisliği

Özet

Yazarlar:

Akgün, Burak

Yayıncı:

Gazi Üniversitesi

Ana Başlıklar:

Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi:

Tezler

Program Tipi:

Yüksek Lisans

Yayın Tarihi:

12/2005

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000356209