Tez detayları

4+1 serbestlik dereceli PUMA tipi bir robotun dinamik analizi = Dynamic analyses of a PUMA-type robot with 4+1 degree of freedom

Ana Başlıklar:

Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi:

Tezler

Program Tipi:

Yüksek Lisans

Yayın Tarihi:

12/2001

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000277804

Anahtar sözcükler:

Makina Mühendisliği

Özet

ABSTRACT Master of Science Thesis DYNAMIC ANALYSES OF A PUMA-TYPE ROBOT WITH 4+1 DEGREE OF FREEDOM Yusuf ÇUHA Selçuk University Graduate School of Natural and Applied Sciences Department of Mechanical Engineering Supervisor: Ass. Prof. Dr. Arif ANKARALI 2002, 129 Sayfa Jury: Prof. Dr. Ziya ŞAKA Ass. Prof. Dr. Turan ŞİŞMAN Ass. Prof. Dr. Arif ANKARALI This work includes dynamic analyses and simulation of a PUMA-type robot with 4+1 degree of freedom, which can move to three dimensions in space by computer supported control method. At the beginning, robotic application and its importance has been pointed out. Before deriving the dynamic equations direct and inverse kinematic equations for a PUMA-type robot with 4+1 degree of freedom was studied. Later dynamic equations of the mentioned robot were obtained by means of Lagrange-Euler method. After programming the obtained equations, simulations are realized for the torques applied to joints. Key words: PUMA-type robot, dynamic analyses, simulations, degree of freedom, manipulator, kinematic analyses. m.

ÖZET Yüksek Lisans Tezi 4+1 SERBESTLİK DERECELİ PUMA TİPİ BİR ROBOTUN DİNAMİK ANALİZİ Yusuf ÇUHA SELÇUK ÜNİVERSİTESİ Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Mühendisliği Anabilin» Dalı Danışman: Yrd. Doç. Dr. Arif ANKARALI 2002, 129 Sayfa Jüri : Prof. Dr. Ziya ŞAKA Yrd. Doç. Dr. Turan ŞİŞMAN Yrd. Doç. Dr. Arif ANKARALI Bu çalışmada, üç boyutlu uzayda çalışma hacmi içinde hareket edebilen, 4+1 serbestlik dereceli PUMA tipi bir robot kolunun dinamik analizi ve simülasyonu yapılmıştır. İlk olarak robotik uygulamaların önemine değinilmiştir. Öncelikle 4+1 serbestlik dereceli PUMA tipi bir robot kolu için düz ve ters kinematik denklemler; Dinamik analizde de Lagrange-Euler metodu kullanılarak dinamik denklemler elde edilmiştir. Bu denklemlerin uygun bir yazılım (MATLAB) kullanılarak simülasyonları gerçekleştirilmiştir. Simülasyonlarda, verilen sikloit ve polinom yapılı yol alma fonksiyonlarının uygulanması durumunda servomotorlar tarafından eklemlere uygulanması gereken momentlerin değişimleri incelenmiştir. Anahtar Kelimeler: PUMA tipi robot, dinamik analiz, simülasyon, serbestlik derecesi, manipülatör, kinematik analiz.

Tez detayları

4+1 serbestlik dereceli PUMA tipi bir robotun dinamik analizi = Dynamic analyses of a PUMA-type robot with 4+1 degree of freedom

Yazarlar:

Çuha, Yusuf

Yayıncı:

Selçuk Üniversitesi

Ana Başlıklar:

Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi:

Tezler

Program Tipi:

Yüksek Lisans

Yayın Tarihi:

12/2001

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000277804

Anahtar sözcükler:

Makina Mühendisliği

Özet

Tez detayları

4+1 serbestlik dereceli PUMA tipi bir robotun dinamik analizi = Dynamic analyses of a PUMA-type robot with 4+1 degree of freedom

Yazarlar: Çuha, Yusuf

Yayıncı: Selçuk Üniversitesi

Ana Başlıklar: Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi: Tezler

Program Tipi: Yüksek Lisans

Yayın Tarihi: 12/2001

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2000277804

Anahtar sözcükler:

Makina Mühendisliği

Özet

Yazarlar:

Çuha, Yusuf

Yayıncı:

Selçuk Üniversitesi

Ana Başlıklar:

Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi:

Tezler

Program Tipi:

Yüksek Lisans

Yayın Tarihi:

12/2001

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000277804