Tez detayları

Inverse dynamics control of flexible joint parallel manipulators = Esnek eklemli paralel manipülatörlerin ters dinamik kontrolü

Yazarlar:

Korkmaz, Ozan

Yayıncı:

Orta Doğu Teknik Üniversitesi

Ana Başlıklar:

Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi:

Tezler

Program Tipi:

Yüksek Lisans

Yayın Tarihi:

12/2005

Belge Dili:

İngilizce

Document ID (Org No.):

2000305741

Anahtar sözcükler:

Makina Mühendisliği

Özet

ABSTRACTINVERSE DYNAMICS CONTROL OF FLEXIBLE JOINTPARALLEL MANIPULATORSKORKMAZ, OzanM.S., Department of Mechanical EngineeringSupervisor: Prof. Dr. Kemal İDERDecember 2006, 112 pagesThe purpose of this thesis is to develop a position control method for parallelmanipulators so that the end effector can follow a desired trajectory specified in thetask space where joint flexibility that occurs at the actuated joints is also taken intoconsideration.At the beginning of the study, a flexible joint is modeled, and the equations ofmotion of the parallel manipulators are derived for both actuator variables and jointvariables by using the Lagrange formulation under three assumptions regardingdynamic coupling between the links and the actuators. These equations of motionare transformed to an input/output relation between the actuator torques and theactuated joint variables to achieve the trajectory tracking control. Moreover, thesingular configurations of the parallel manipulators are explained.As a case study, a three degree of freedom, two legged planar parallel manipulator issimulated considering joint flexibility. The structural damping of the active joints,viscous friction at the passive joints and the rotor damping are also consideredthroughout the study. MatlabÂ® and SimulinkÂ® softwares are used for the simulations.The results of the simulations reveal that steady state errors are negligibly small andgood tracking performances can be achieved.Keywords: Flexible joint, parallel manipulator, inverse dynamics control,singularity analysisiv.

ÖZESNEK EKLEMLİ PARALEL MANİPÜLATÖRLERİNTERS DİNAMİK KONTROLÜKORKMAZ, OzanYüksek Lisans, Makine Mühendisliği BölümüTez Yöneticisi: Prof. Dr. Kemal İDERAralık 2006, 112 sayfaBu tezin amacı eklem esnekliği de göz önüne alınarak paralel manipülatörlere ait uçişlemcinin görev uzayında belirlenen bir yörüngeyi izleyebilmesi için bir konumkontrol yöntemi geliştirmektir.Çalışmanın başında esnek bir eklem modellenmiş ve paralel manipülatörün hareketdenklemleri Lagrange formülasyonu kullanılarak hem eyletici hem de eklemdeğişkenleri cinsinden olmak üzere eyletici ve uzuvlar arasındaki dinamik bağlantıile ilgili olarak üç varsayım ile türetilmiştir. Bu hareket denklemleri analitik tersdinamik kontrolü yaklaşımıyla eyletici torkları ve aktif eklem değişkenleri arasındabir giriş/çıkış denklemine dönüştürülerek yörünge takip kontrolü sağlanmıştır.Bunun yanı sıra paralel manipülatörlerin tekil durum analizleri anlatılmıştır.Örnek olarak üç serbestlik dereceli, iki bacaklı bir düzlemsel paralel manipülatöreklem esnekliği ile beraber ele alınmıştır. Aynı zamanda aktif eklemlerdeki yapısalsönüm, pasif eklemlerdeki viskoz sürtünme ve eyletici rotorunun sönümü de dikkatealınmıştır. Benzetim için MatlabÂ® ve SimulinkÂ® yazılımları kullanılmıştır. Eldeedilen sonuçlarda kararlı hal hataların ihmal edilebilir düzeyde olduğu saptanmış veiyi bir yörünge takibi sağlanmıştır.Anahtar Kelimeler: Esnek eklem, paralel manipülatör, ters dinamik kontrol, tekildurum analiziv.

Tez detayları

Inverse dynamics control of flexible joint parallel manipulators = Esnek eklemli paralel manipülatörlerin ters dinamik kontrolü

Yazarlar: Korkmaz, Ozan

Yayıncı: Orta Doğu Teknik Üniversitesi

Ana Başlıklar: Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi: Tezler

Program Tipi: Yüksek Lisans

Yayın Tarihi: 12/2005

Belge Dili: İngilizce

Document ID (Org No.): 2000305741