The quadrotors or quadcopters, which have been the subject of many researches, in the past decade, need a control system in order to carry out various operations. In this study, the position and angle control of the quadrotor named Qball-X4 is examined with different control methods and their comparisons are made. To perform this, firstly, of motion control of each axis of the vehicle ib is examined by using the existing dynamics for the proposed controllers in Matlab/Simulink simulation environment. The used controllers are the adaptive control which has wide application in the literature and based on the unknown and/or variable plant parameters, LQR (Linear Quadratic Regulator) control which is used to control the systems that have the known dynamics and PID (Proportional-Integral-Derivative) control which is a one of the classical control methods. The results of these controllers which are tested in Matlab/Simulink simulation environment and they are compared. The adaptive control system is also applied to the actual system and the performance assesment is made.

Son yıllarda pek çok araştırmaya konu olmuş çok rotorlu insansız hava araçlarından quadcopterler veya quadrotorlar (dört rotorlu insansız hava araçları), çeşitli işlevleri yerine getirebilmek için kontrol sistemine ihtiyaç duyar. Bu çalışmada, Qball-X4 isimli quadrotorun konum ve açı denetlemesi, farklı kontrol yöntemleriyle ele alınmış ve karşılaştırılmaları yapılmıştır. Bunun için öncelikle kullanılan quadrotorun var olan dinamikleri kullanılarak, önerilen denetleyiciler için Matlab/Simulink benzetim ortamında cihazın her bir eksendeki hareketinin kontrolü incelenmiştir. Kullanılan denetleyiciler; kontrol sistemi tasarımında, literatürde geniş uygulama alanı bulan, temeli bilinmeyen ve/veya değişken sistem parametrelerine dayanan adaptif kontrol, dinamiği belli olan sistemlerde kullanılan LQR (Doğrusal Karesel Düzenleyici) kontrol ve klasik kontrol yöntemlerinden PID (Oransal-İntegral-Türevsel) kontroldür. Matlab/Simulink benzetim ortamında test edilen bu denetleyicilerden elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır. Adaptif kontrol sistemi, ayrıca gerçek sisteme aktarılarak performans değerlendirmesi yapılmıştır.