Tez detayları

Reconfiguring sliding-mode controller for underwater vehicles = Sualtı araçları için yeniden yapılanabilir kayar kipli denetim

Yazarlar:

Demirci, Ufuk

Yayıncı:

Boğaziçi Üniversitesi

Ana Başlıklar:

Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi:

Tezler

Program Tipi:

Doktora (Phd)

Yayın Tarihi:

12/2003

Belge Dili:

İngilizce

Document ID (Org No.):

2000067470

Özet

The challenging control problem of underwater vehicles is addressed in this study under excessive sea wave disturbances at shallow submerged operation. The systems are becoming more and more complex with the effect of rapid technological developments. These complex systems require fault tolerant control systems in order to accommodate with the uncertainties caused by faults or environmental changes. In this doctoral dissertation, a novel re-configuring controller is proposed based on sliding mode methodology for fault or disturbance tolerant control. Re-configuring control with sliding mode technique annuls the unwanted effects of system uncertainties caused by faults and environmental effects and avoids the chattering by increasing the robustness of the controller when it is necessary. As a result acceptable performance is obtained in case of system uncertainties and the chattering phenomenon is eliminated for the nominal system situation.

Bu çalışmada sığ suda harekat icra eden sualtı araçlarının aşın deniz dalga etkileri gibi zor şartlar altında denetimi problemi incelenmiştir. Hızlı teknolojik gelişmelerin sonucunda sistemler gittikçe daha karmaşık hale gelmektedirler. Bu karmaşık sistemler arızalardan ve çevresel etkenlerden kaynaklanan sistem belirsizliklerinden etkilenmemek için arızaya müsamahalı denetime ihtiyaç duymaktadırlar. Bu doktora tezinde, arızaya müsamahalı denetim için kayar kip tekniğim temel alan yeni bir yeniden yapılanabilir denetleyici önerilmiştir. Kayar kipli teknikle yeniden yapılanabilir denetim arızalardan ve çevresel etkilerden kaynaklanan sistem belirsizliklerinin etkilerini sıfırlar ve sadece gerektiğinde denetleyicinin gürbüzlüğünü artırarak çatırtıdan kaçınmayı sağlar. Sonuç olarak sistem belirsizlikleri durumunda kabul edilebilir bir performans sağlanır ve nominal sistem durumunda çatırtı olayı ortadan kaldırılmış olur.

Tez detayları

Reconfiguring sliding-mode controller for underwater vehicles = Sualtı araçları için yeniden yapılanabilir kayar kipli denetim

Yazarlar: Demirci, Ufuk

Yayıncı: Boğaziçi Üniversitesi

Ana Başlıklar: Mühendislik ve uygulamalı operasyonlar

Belge Tipi: Tezler

Program Tipi: Doktora (Phd)

Yayın Tarihi: 12/2003

Belge Dili: İngilizce

Document ID (Org No.): 2000067470