Quadrotorün Dikey Hareketi için Tasarlanan Oransal-İntegral-Türevsel Kontrolörünün Katsayılarının Genetik Algoritma ile Optimizasyonu

Zafer CİVELEK

Makale detayları

Quadrotorün Dikey Hareketi için Tasarlanan Oransal-İntegral-Türevsel Kontrolörünün Katsayılarının Genetik Algoritma ile Optimizasyonu

Yazarlar:

Zafer CİVELEK

Yayıncı:

Kirikkale University

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

International Journal of Engineering Research and Development 2020 Vol.12 Issue 3, pp.119-124

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

12/2020

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000646793

Sıklık:

İki Yıllık

eISSN:

1308-5514

Özet:

 

Unmanned aerial vehicles (UAVs) have found wide application areas in civil and military. Their low-cost physical structure and less complex control structures compared to their counterparts have made these devices the target of many researchers. In this study, the coefficients of the proportional-integral-derivative (PID) controller that controls the vertical movement of four-motor UAVs have been optimized with the genetic algorithm (GA). GA is coded in Matlab / Script language. Mathematical model of Quadrotor was developed in Matlab environment. The simulation results show that the GA has successfully optimized the coefficients of the PID controller.

 

İnsansız hava araçları (İHA) sivil ve askeri alanlarda oldukça geniş uygulama alanları bulmuşlardır. Düşük maliyetli fiziksel yapıları ve emsallerine göre daha az karmaşık kontrol yapıları, bu cihazları birçok araştırmacının hedefi yapmıştır. Bu çalışmada dört motorlu İHA’nın dikey yönde hareketini kontrol eden oransal-integral-türevsel (PID) kontrolörün katsayıları Genetik Algoritma (GA) ile optimize edilmiştir. GA, Matlab/Script dilinde kodlanmıştır. Quadratörün matematiksel modeli Matlab ortamında geliştirilmiştir. Simülasyon sonuçları GA’nın PID kontrolörün katsayılarını başarıyla optimize ettiğini göstermektedir.

Makale detayları

Quadrotorün Dikey Hareketi için Tasarlanan Oransal-İntegral-Türevsel Kontrolörünün Katsayılarının Genetik Algoritma ile Optimizasyonu

Yazarlar: Zafer CİVELEK

Yayıncı: Kirikkale University

Ana Başlıklar: Uygulamalı fizik

Dergi: International Journal of Engineering Research and Development 2020 Vol.12 Issue 3, pp.119-124

Belge Tipi: Makale

Yayın Tarihi: 12/2020

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2000646793

Sıklık: İki Yıllık

eISSN: 1308-5514

Sayı

Yazarlar:

Zafer CİVELEK

Yayıncı:

Kirikkale University

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

International Journal of Engineering Research and Development 2020 Vol.12 Issue 3, pp.119-124

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

12/2020

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000646793

Sıklık:

İki Yıllık

eISSN:

1308-5514