Study on dynamic modelling and vibration analysis of single-link flexible manipulator

Mehmet Uyar

Makale detayları

Study on dynamic modelling and vibration analysis of single-link flexible manipulator

Yazarlar:

Mehmet Uyar

Yayıncı:

Gumushane University

Ana Başlıklar:

Mühendislik

Dergi:

Gümüşhane Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi Vol.13 Issue 1, pp.47-56

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

1/2023

Belge Dili:

İngilizce

Document ID (Org No.):

2001282395

pISSN:

2146-538X

Anahtar kelimeler:

Özet:

 In this study, SimMechanics-based dynamic modeling and vibration analysis of a single-link flexible manipulator are studied. A flexible beam model is set up for modeling the manipulator. Transient analysis is performed to obtain the endpoint acceleration vibration responses of the manipulator moved with different motion profiles. Both the experimental and simulation acceleration results are presented for different cases. The root means square RMS values of the acceleration responses are calculated to evaluate the compatibility performance in verifying the simulation results with the experimental results. It has been observed that the results match each other successfully for different cases. The reliability of the SimMechanics-based dynamic modeling method of manipulators is discussed with the experimental results.

 In this study, SimMechanics-based dynamic modeling and vibration analysis of a single-link flexible manipulator are studied. A flexible beam model is set up for modeling the manipulator. Transient analysis is performed to obtain the endpoint acceleration vibration responses of the manipulator moved with different motion profiles. Both the experimental and simulation acceleration results are presented for different cases. The root means square RMS values of the acceleration responses are calculated to evaluate the compatibility performance in verifying the simulation results with the experimental results. It has been observed that the results match each other successfully for different cases. The reliability of the SimMechanics-based dynamic modeling method of manipulators is discussed with the experimental results.

 In this study, SimMechanics-based dynamic modeling and vibration analysis of a single-link flexible manipulator are studied. A flexible beam model is set up for modeling the manipulator. Transient analysis is performed to obtain the endpoint acceleration vibration responses of the manipulator moved with different motion profiles. Both the experimental and simulation acceleration results are presented for different cases. The root means square RMS values of the acceleration responses are calculated to evaluate the compatibility performance in verifying the simulation results with the experimental results. It has been observed that the results match each other successfully for different cases. The reliability of the SimMechanics-based dynamic modeling method of manipulators is discussed with the experimental results.

 Bu çalışmada, tek bağlantılı esnek manipülatörün SimMechanics tabanlı dinamik modellemesi ve titreşim analizi çalışılır. Manipülatörün modellenmesi için bir esnek kiriş modeli kurulur. Farklı hareket eğrileri ile hareket ettirilen manipülatörün uç nokta ivme titreşim tepkilerini elde etmek için geçici durum analizi gerçekleştirilir. Farklı durumlar için hem deneysel hem de simülasyon ivme sonuçları sunulur. Simülasyon sonuçlarının deney sonuçları ile doğrulanmasındaki uyumluluk performansını değerlendirmek için ivme cevaplarının ortalama karekök RMS değerleri hesaplanmıştır. Sonuçların birbirleriyle farklı durumlar için başarılı bir şekilde eşleştiği gözlemlenmiştir. Manipülatörlerin SimMechanics tabanlı dinamik modelleme yönteminin güvenirliği, deneysel sonuçlarla ele alınmıştır.

Makale detayları

Study on dynamic modelling and vibration analysis of single-link flexible manipulator

Yazarlar:

Mehmet Uyar

Yayıncı:

Gumushane University

Ana Başlıklar:

Mühendislik

Dergi:

Gümüşhane Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi Vol.13 Issue 1, pp.47-56

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

1/2023

Belge Dili:

İngilizce

Document ID (Org No.):

2001282395

pISSN:

2146-538X

Dynamic modeling

Flexible beam block

Single-link flexible manipulator

Vibration analysis

Dinamik modelleme

Esnek kiriş bloğu

Tek serbestlik dereceli esnek manipülator

Titreşim analizi

Sayı

Makale detayları

Yazarlar: Mehmet Uyar

Yayıncı: Gumushane University

Ana Başlıklar: Mühendislik

Dergi: Gümüşhane Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi Vol.13 Issue 1, pp.47-56

Belge Tipi: Makale

Yayın Tarihi: 1/2023

Belge Dili: İngilizce

Document ID (Org No.): 2001282395

pISSN: 2146-538X

Sayı

Yazarlar:

Mehmet Uyar

Yayıncı:

Gumushane University

Ana Başlıklar:

Mühendislik

Dergi:

Gümüşhane Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi Vol.13 Issue 1, pp.47-56

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

1/2023

Belge Dili:

İngilizce

Document ID (Org No.):

2001282395

pISSN:

2146-538X