Otomatik Depolama Vincinin Titreşiminin İleri Besleme Kuvveti ile Kontrolü ve Endüstriyel Alanda Uygulanması

İ. Sina Kuseyri

Makale detayları

Otomatik Depolama Vincinin Titreşiminin İleri Besleme Kuvveti ile Kontrolü ve Endüstriyel Alanda Uygulanması

Yazarlar:

İ. Sina Kuseyri

Yayıncı:

Marmara University

Ana Başlıklar:

Mühendislik

Dergi:

International Journal of Advances in Engineering and Pure Sciences Vol.35 Issue 2, pp.213-218

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

3/2023

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2001295150

pISSN:

2636-8277

Anahtar kelimeler:

Özet:

 Yapılan çalışmada depolama sistemlerinde kullanılan otomatik depolama vincinin titreşiminin kontrol edilmesi ve bu sayede ürün alma bırakma zamanının azaltılması için sisteme girilen sinyalin ileri besleme kontrolü ile uygulanması incelenmiştir. Kontrol edilmesi amaçlanan otomatik depolama vinci için yapının indirgenmiş bir modeli belirlenmiş ve buna uygun bir matematik model ortaya koyulmuştur. Kontrol edilecek sistem tek eksende çalışmakta ve bu ekseni tek bir motor kontrol etmektedir. Sistemin aldığı komuta göre takip edeceği trapezoid biçimdeki yörünge planlaması tasarlanan bir algoritma ile belirlenmiştir. Algoritmaya girilen konum, hız, ivme ve jerk değerleriyle ve algoritmadan jerk türevi çıktısı alınmıştır. Sisteme giren jerk türevi komutu, asenkron motora tork komutu olarak girilmiş ve diğer hatalar PID geri-beslemeli kontrol ile azaltılmıştır. Sistemin Simulink ortamında modeli hazırlanmış, örnek bir 10 metrelik komut ile sistem simülasyonu yapılmıştır.

 Yapılan çalışmada depolama sistemlerinde kullanılan otomatik depolama vincinin titreşiminin kontrol edilmesi ve bu sayede ürün alma bırakma zamanının azaltılması için sisteme girilen sinyalin ileri besleme kontrolü ile uygulanması incelenmiştir. Kontrol edilmesi amaçlanan otomatik depolama vinci için yapının indirgenmiş bir modeli belirlenmiş ve buna uygun bir matematik model ortaya koyulmuştur. Kontrol edilecek sistem tek eksende çalışmakta ve bu ekseni tek bir motor kontrol etmektedir. Sistemin aldığı komuta göre takip edeceği trapezoid biçimdeki yörünge planlaması tasarlanan bir algoritma ile belirlenmiştir. Algoritmaya girilen konum, hız, ivme ve jerk değerleriyle ve algoritmadan jerk türevi çıktısı alınmıştır. Sisteme giren jerk türevi komutu, asenkron motora tork komutu olarak girilmiş ve diğer hatalar PID geri-beslemeli kontrol ile azaltılmıştır. Sistemin Simulink ortamında modeli hazırlanmış, örnek bir 10 metrelik komut ile sistem simülasyonu yapılmıştır.

 Yapılan çalışmada depolama sistemlerinde kullanılan otomatik depolama vincinin titreşiminin kontrol edilmesi ve bu sayede ürün alma bırakma zamanının azaltılması için sisteme girilen sinyalin ileri besleme kontrolü ile uygulanması incelenmiştir. Kontrol edilmesi amaçlanan otomatik depolama vinci için yapının indirgenmiş bir modeli belirlenmiş ve buna uygun bir matematik model ortaya koyulmuştur. Kontrol edilecek sistem tek eksende çalışmakta ve bu ekseni tek bir motor kontrol etmektedir. Sistemin aldığı komuta göre takip edeceği trapezoid biçimdeki yörünge planlaması tasarlanan bir algoritma ile belirlenmiştir. Algoritmaya girilen konum, hız, ivme ve jerk değerleriyle ve algoritmadan jerk türevi çıktısı alınmıştır. Sisteme giren jerk türevi komutu, asenkron motora tork komutu olarak girilmiş ve diğer hatalar PID geri-beslemeli kontrol ile azaltılmıştır. Sistemin Simulink ortamında modeli hazırlanmış, örnek bir 10 metrelik komut ile sistem simülasyonu yapılmıştır.

 Yapılan çalışmada depolama sistemlerinde kullanılan otomatik depolama vincinin titreşiminin kontrol edilmesi ve bu sayede ürün alma bırakma zamanının azaltılması için sisteme girilen sinyalin ileri besleme kontrolü ile uygulanması incelenmiştir. Kontrol edilmesi amaçlanan otomatik depolama vinci için yapının indirgenmiş bir modeli belirlenmiş ve buna uygun bir matematik model ortaya koyulmuştur. Kontrol edilecek sistem tek eksende çalışmakta ve bu ekseni tek bir motor kontrol etmektedir. Sistemin aldığı komuta göre takip edeceği trapezoid biçimdeki yörünge planlaması tasarlanan bir algoritma ile belirlenmiştir. Algoritmaya girilen konum, hız, ivme ve jerk değerleriyle ve algoritmadan jerk türevi çıktısı alınmıştır. Sisteme giren jerk türevi komutu, asenkron motora tork komutu olarak girilmiş ve diğer hatalar PID geri-beslemeli kontrol ile azaltılmıştır. Sistemin Simulink ortamında modeli hazırlanmış, örnek bir 10 metrelik komut ile sistem simülasyonu yapılmıştır.

Makale detayları

Otomatik Depolama Vincinin Titreşiminin İleri Besleme Kuvveti ile Kontrolü ve Endüstriyel Alanda Uygulanması

Yazarlar:

İ. Sina Kuseyri

Yayıncı:

Marmara University

Ana Başlıklar:

Mühendislik

Dergi:

International Journal of Advances in Engineering and Pure Sciences Vol.35 Issue 2, pp.213-218

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

3/2023

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2001295150

pISSN:

2636-8277

otomatik depolama sistemi

titreşim kontrolü

ileri-besleme

yörünge oluşturma

ASRS

titreşim kontrolüotomatik depolama sistemi

ileri-besleme

yörünge oluşturma

ASRS

titreşim kontrolü

Sayı

Makale detayları

Yazarlar: İ. Sina Kuseyri

Yayıncı: Marmara University

Ana Başlıklar: Mühendislik

Dergi: International Journal of Advances in Engineering and Pure Sciences Vol.35 Issue 2, pp.213-218

Belge Tipi: Makale

Yayın Tarihi: 3/2023

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2001295150

pISSN: 2636-8277

Sayı

Yazarlar:

İ. Sina Kuseyri

Yayıncı:

Marmara University

Ana Başlıklar:

Mühendislik

Dergi:

International Journal of Advances in Engineering and Pure Sciences Vol.35 Issue 2, pp.213-218

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

3/2023

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2001295150

pISSN:

2636-8277