Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü

Ömer BERBER; Muharrem ATEŞ; Hussein Alruım ALHASSAN; Mahit GÜNEŞ

Makale detayları

Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü

Yazarlar:

Ömer BERBER | Muharrem ATEŞ | Hussein Alruım ALHASSAN | Mahit GÜNEŞ

Dergi:

Kahramanmaras Sutcu Imam University Journal of Engineering Sciences 2016 Vol.19 Issue 3, pp.165-169

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

12/2016

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000499594

Özet:

 


Bu çalışmada, otonom bir mobil robotun modeli üzerinde MATLAB ile yörünge kontrolü Parçacık Sürü Optimizasyonu kullanılarak PID kontrolü simülasyonu yapılmıştır.  Mobil robotun kinematik modeli çıkarılmış, PID ve Parçacık Sürü Optimizasyon (PSO) kontrol algoritması hakkında bilgi verilmiştir. PID katsayı parametreleri PSO kullanılarak belirlenmiştir. Ziegler Nichols (ZN) ile bulunan PID katsayıları ile katsayıları PSO ile bulunan PID kontrolünün karşılaştırılması yapılmıştır. Katsayıların PSO ile belirlenmesinden sonra optimum parametrelerin bulunduğu gözlemlenmiştir. 

.

Makale detayları

Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü

Yazarlar: Ömer BERBER | Muharrem ATEŞ | Hussein Alruım ALHASSAN | Mahit GÜNEŞ

Dergi: Kahramanmaras Sutcu Imam University Journal of Engineering Sciences 2016 Vol.19 Issue 3, pp.165-169

Belge Tipi: Makale

Yayın Tarihi: 12/2016

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2000499594

Sayı

Yazarlar:

Ömer BERBER | Muharrem ATEŞ | Hussein Alruım ALHASSAN | Mahit GÜNEŞ

Dergi:

Kahramanmaras Sutcu Imam University Journal of Engineering Sciences 2016 Vol.19 Issue 3, pp.165-169

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

12/2016

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000499594