Rp-Lidar ve Mobil Robot Kullanılarak Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama

Selman AKYOL; Ayşegül UÇAR

Makale detayları

Rp-Lidar ve Mobil Robot Kullanılarak Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama

Yazarlar:

Selman AKYOL | Ayşegül UÇAR

Yayıncı:

Fırat University

Dergi:

Fırat University Journal of Engineering Science 2019 Vol.31 Issue 1, pp.137-143

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

3/2019

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000432651

pISSN:

1308-9072

Özet:

 

Tehlikeli olan veya insanlar tarafından
ulaşılması zor olan yerlerde gerekli işlemleri yapabilmek için otonom robotlar
kullanılır. Otonom robotların bu işi yapabilmesi için öncelikle çevresini ve
kendi konumunu bilmesi gereklidir. Bilinen bir ortam ise, önceden hazırlanan
harita otonom robota yüklenir ancak bilinmeyen bir ortam ise, eş zamanlı olarak
hem ortamın haritasını hem de kendi konumunu belirlemesi gerekir. Bu çalışmada,
Linux’da Robot İşletim Sistemi (ROS-Robot Operating System) yardımıyla, Eş Zamanlı
Konum Belirleme ve Haritalama (SLAM-Simultaneous Localization and Mapping)
işlemi gerçekleştirilmiştir. Bu amaç için, Kobuki firması tarafından üretilen
Turtlebot mobil robotu kullanılmıştır. İlk uygulamada, Turtlebot bilgisayar USB
arabirimi ile manuel olarak kontrol edilmiştir. Ortam haritasının çıkarılması
ve robotun konumunu belirlemesi için lazer ile mesafe ölçümü yapan LIDAR
sensörü kullanılmıştır. SLAM için istatistiksel kestirim yöntemlerinden biri
olan Kalman Filtresi tabanlı Parçacık Filtresi uygulanmıştır. Bu yöntem için
ROS içerisine Gmapping algoritması yüklenmiştir. İkinci uygulamada, ROS
kullanılarak Turtlebot’un kontrolü otonom bir şekilde gerçekleştirilmiş, deney
ortamının haritası aynı zamanda konumunu da belirlenerek çıkarılmıştır. Tüm uygulamalar başarılı bir şekilde
gerçekleştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar şekillerle verilmiştir.

Makale detayları

Rp-Lidar ve Mobil Robot Kullanılarak Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama

Yazarlar: Selman AKYOL | Ayşegül UÇAR

Yayıncı: Fırat University

Dergi: Fırat University Journal of Engineering Science 2019 Vol.31 Issue 1, pp.137-143

Belge Tipi: Makale

Yayın Tarihi: 3/2019

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2000432651

pISSN: 1308-9072

Sayı

Yazarlar:

Selman AKYOL | Ayşegül UÇAR

Yayıncı:

Fırat University

Dergi:

Fırat University Journal of Engineering Science 2019 Vol.31 Issue 1, pp.137-143

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

3/2019

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000432651

pISSN:

1308-9072