BEŞ EKSENLİ BİR EDUBOT ROBOT KOLUNDA TERS KİNEMATİK HESAPLAMALAR VE YÖRÜNGE PLANLAMASI

Tuğba TONBUL; Müzeyyen SARITAŞ

Makale detayları

BEŞ EKSENLİ BİR EDUBOT ROBOT KOLUNDA TERS KİNEMATİK HESAPLAMALAR VE YÖRÜNGE PLANLAMASI

Yazarlar:

Tuğba TONBUL | Müzeyyen SARITAŞ

Yayıncı:

Gazi University

Dergi:

Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University 2003 Vol.18 Issue 1

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

4/2013

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000442061

Sıklık:

Üç Aylık

eISSN:

1304-4915

pISSN:

1300-1884

Özet:

 

Bu çalışmada, beş eksenli bir Edubot robotta, ters kinematik hesaplamalar veyörünge planlaması yapılmıştır. Ters kinematik probleminde, robotun uç noktasınıngideceği yerin koordinatları (x, y, z) ve robot elinin başlangıç pozisyonuna göre açısı(φ) girdi olarak verilmiş ve eklem açılarının alabileceği değerler ( 1θ , 2 θ , 3θ , 4 θ )hesaplanmıştır. Eklem açıları hesaplandıktan sonra, robot verilen görevigerçekleştirirken, hareketinin titreşimsiz ve düzgün olabilmesi için yörüngeplanlaması yapılmıştır. Yörünge planlaması yapılırken; pozisyonda, hızda ve ivmedesüreklilik sağlamak için, beşinci dereceden polinomlar kullanılmıştır.Robotun ters kinematik hesaplamaları ve yörünge planlaması, Matlab 5.02kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Robotun eklem açılarının, açısal hızlarının ve açısalivmelerinin zamana göre değişimleri elde edilmiştir. Ayrıca, başlangıç ve hedefnoktaları arasında, robotun geçmesi istenen noktalar dikkate alınarak, yörüngehesaplamaları tekrar yapılmıştır. Son olarak, sonuçlar Edubot Robot üzerindedenenmiştir.

Makale detayları

BEŞ EKSENLİ BİR EDUBOT ROBOT KOLUNDA TERS KİNEMATİK HESAPLAMALAR VE YÖRÜNGE PLANLAMASI

Yazarlar: Tuğba TONBUL | Müzeyyen SARITAŞ

Yayıncı: Gazi University

Dergi: Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University 2003 Vol.18 Issue 1

Belge Tipi: Makale

Yayın Tarihi: 4/2013

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2000442061

Sıklık: Üç Aylık

eISSN: 1304-4915

pISSN: 1300-1884

Sayı

Yazarlar:

Tuğba TONBUL | Müzeyyen SARITAŞ

Yayıncı:

Gazi University

Dergi:

Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University 2003 Vol.18 Issue 1

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

4/2013

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000442061

Sıklık:

Üç Aylık

eISSN:

1304-4915

pISSN:

1300-1884