İnsansız kara aracı geliştirmeye bütünleşik bir yaklaşım: tasarım, analiz, uygulama ve öneriler

Ömer Cihan Kıvanç; Tahir Eren Mungan; Berkin Atila; Gürkan Tosun

Makale detayları

İnsansız kara aracı geliştirmeye bütünleşik bir yaklaşım: tasarım, analiz, uygulama ve öneriler

Yazarlar:

Ömer Cihan Kıvanç | Tahir Eren Mungan | Berkin Atila | Gürkan Tosun

Yayıncı:

Gazi University

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University 2019 Vol.34 Issue 4, pp.1957-1974

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

6/2019

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000435104

eISSN:

1304-4915

pISSN:

1300-1884

Özet:

 


In this study, an unmanned ground vehicle (UGV) has been developed, which has the ability to navigate to aself-determined or unknown area, the ability of mapping, localization, trajectory detection and tracking,detection of obstacles and finding a new path to avoid collisions with these obstacles. In an area without aspecific map, sketch or floor plan, UGV's autonomous driving capability in indoor and outdoor, has beenverified by the experiments. A general system block diagram and manufactured UGV are given in Figure A.

.

 

Akıllı
araç kavramının elektrikli araçlar ile ivme kazanması ve sonrasında otonom araç
teknolojilerine olan ilginin artmasıyla birlikte insansız kara aracı (İKA)
çalışmaları ve yatırımları hız kazanmaktadır. 
İnsansız kara araçları karmaşık bir yapıya ve teknolojiye sahip
olmalarına rağmen, kullanımlarıyla beraber birçok avantajı beraberlerinde
getirmektedirler. İnsana özgü özelliklere sahip olmamaları (uyku, yorgunluk,
sinir vb.), hızlı tepki verebilmeleri ve koşullara göre olasılıkları hesaplayıp
en doğru kararı seçebilmeleri İKA’ların en önemli avantajlarıdır. Yapılan
çalışmada, haritalandırma, konumlandırma, yol arama ve takip etme
kabiliyetlerine sahip bir İKA geliştirilmiştir. Belirli bir harita, kroki veya
kat planı bulunmayan bir arazide; İKA’nın açık ve kapalı alanda otonom sürüş
geliştirme kabiliyeti yapılan deneyler ile doğrulanmıştır. Çalışmada İKA
tasarımı için gereksinim duyulan aşamalar, problemler, çözüm teknikleri,
sonuçlar ve öneriler sistematik bir yaklaşım ile sunulmuştur.

Makale detayları

İnsansız kara aracı geliştirmeye bütünleşik bir yaklaşım: tasarım, analiz, uygulama ve öneriler

Yazarlar: Ömer Cihan Kıvanç | Tahir Eren Mungan | Berkin Atila | Gürkan Tosun

Yayıncı: Gazi University

Ana Başlıklar: Uygulamalı fizik

Dergi: Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University 2019 Vol.34 Issue 4, pp.1957-1974

Belge Tipi: Makale

Yayın Tarihi: 6/2019

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2000435104

eISSN: 1304-4915

pISSN: 1300-1884

Sayı

Yazarlar:

Ömer Cihan Kıvanç | Tahir Eren Mungan | Berkin Atila | Gürkan Tosun

Yayıncı:

Gazi University

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University 2019 Vol.34 Issue 4, pp.1957-1974

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

6/2019

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000435104

eISSN:

1304-4915

pISSN:

1300-1884