THREE DEGREE OF FREEDOM LEG DESIGN FOR QUADRUPED ROBOTS AND FRACTIONAL ORDER PID (PIλDμ) BASED CONTROL

Muhammed Arif ŞEN; Veli BAKIRCIOĞLU; Mete KALYONCU

doi:https://doi.org/10.36306/konjes.620942

Makale detayları

THREE DEGREE OF FREEDOM LEG DESIGN FOR QUADRUPED ROBOTS AND FRACTIONAL ORDER PID (PIλDμ) BASED CONTROL

Yazarlar:

Muhammed Arif ŞEN | Veli BAKIRCIOĞLU | Mete KALYONCU

Yayıncı:

Konya Teknik University

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

Konya Journal of Engineering Sciences 2020 Vol.8 Issue 2, pp.237-247

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

6/2020

Belge Dili:

İngilizce

Document ID (Org No.):

2000540004

Sıklık:

Üç Aylık

eISSN:

2667-8055

DOI:

https://doi.org/10.36306/konjes.620942

Özet:

 


Dört ayaklı robotlar, tekerlekli sistemlere kıyasla farklı arazi şartlarında yüksek hareket kabiliyetinesahip, karmaşık dinamik yapısı nedeniyle robotik ve kontrol alanında popülerliğini artıran, bacaklı mobilrobotlardır. Bu çalışmada; yürüyüş planlaması, adım yörüngesi tasarımı, gövdenin denge kontrolü gibikonularda hızlı ve etkili bir benzetim yapabilmek amacıyla, üç serbestlik dereceli doğrusal bacak modelive kontrolü sunulmuştur. Uzuv boyutlar, kütle, atalet, eklem sertlik ve sönüm değerleri vb. gibi dinamikparametreleri içeren gerçekçi bir fiziksel model Matlab/Simulink/ Simscape’de tasarlandı ve benzetimigerçekleştirildi. Robotun yürüyüşü boyunca standart bir adım yörüngesini gerçekleştirmek için gereklieklemlere ait açısal konum aralıkları dikkate alınarak, fiziksel model üzerinden doğrusallaştırma araçlarıkullanılarak, girişi tork-çıkışı açısal konum olacak şekilde, sistemin doğrusal Durum-Uzay modeli eldeedilmiştir. Sistemin doğrusal model ile fiziksel modelinin, sabit tork girişine karşın birim basamakcevapları karşılaştırılmış ve küçük hata değerleri ile modellere ait cevapların birbirine benzer sonuçlarverdiği görülmüştür. Doğrusal model üzerinden sistemin, farklı kesir dereceleri seçilerek tasarlanan PIλDμ kontrolcüleri ile açısal konum kontrolü, klasik PID kontrolcü ile karşılaştırmalı olarak gerçekleştirmiştir. Benzetim sonuçları sunulmuş ve değerlendirilmiştir.


.

Makale detayları

THREE DEGREE OF FREEDOM LEG DESIGN FOR QUADRUPED ROBOTS AND FRACTIONAL ORDER PID (PIλDμ) BASED CONTROL

Yazarlar: Muhammed Arif ŞEN | Veli BAKIRCIOĞLU | Mete KALYONCU

Yayıncı: Konya Teknik University

Ana Başlıklar: Uygulamalı fizik

Dergi: Konya Journal of Engineering Sciences 2020 Vol.8 Issue 2, pp.237-247

Belge Tipi: Makale

Yayın Tarihi: 6/2020

Belge Dili: İngilizce

Document ID (Org No.): 2000540004

Sıklık: Üç Aylık

eISSN: 2667-8055

DOI: https://doi.org/10.36306/konjes.620942

Sayı

Yazarlar:

Muhammed Arif ŞEN | Veli BAKIRCIOĞLU | Mete KALYONCU

Yayıncı:

Konya Teknik University

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

Konya Journal of Engineering Sciences 2020 Vol.8 Issue 2, pp.237-247

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

6/2020

Belge Dili:

İngilizce

Document ID (Org No.):

2000540004

Sıklık:

Üç Aylık

eISSN:

2667-8055

DOI:

https://doi.org/10.36306/konjes.620942