ROS/Gazebo Ortamında Tank Sürüş Özellikli Mobil Bir Robotun Simülasyonu

Yavuz Bahadır KOCA; Barış GÖKÇE; Yılmaz ASLAN

Makale detayları

ROS/Gazebo Ortamında Tank Sürüş Özellikli Mobil Bir Robotun Simülasyonu

Yazarlar:

Yavuz Bahadır KOCA | Barış GÖKÇE | Yılmaz ASLAN

Yayıncı:

Yusuf KAYALI

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik | Diğer mühendislik dalları

Dergi:

Journal of Materials and Mechatronics: A 2020 Vol.1 Issue 1, pp.29-41

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

7/2020

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000486545

Sıklık:

İki Yıllık

eISSN:

2717-8811

Özet:

 

Robot simulators provide the ability to predict the performance of theoretical findings before applying them to real robots. In this study, 3D modeling and simulation is presented for a mobile robot with skid steer driving feature by using Gazebo simulator and Robot Operating System (ROS), which aims to analyze system performance in a mobile robot. In this context, a mobile robot with non-holonomic skid steer driving is designed, all physical and inertial properties are defined and simulated. Gazebo provides simulation of the robot world environment, physical model, sensors and control system via the Unified Robot Description Format (URDF) and parameterized robot component macro (XACRO) file. With this simulation, deficiencies that may occur before the real system application can be detected in the robot. In this way, it is possible to develop and test the necessary software. The presented approach contributes to the development of other mobile robotic systems, such as unmanned ground vehicles, thanks to the systematic structure modeled and simulated in a mobile driving robot with a Gazebo simulator and ROS program. It also enables various applications in this area. In this study, an evaluation is made by position control of a mobile robot with skid steer driving.

 

Robot simülatörleri, teorik bulguların performansını gerçek robotlara uygulamadan önce tahmin etme olanağı sağlar. Bu çalışmada, mobil bir robotta sistem performans analizini amaçlayan Gazebo simülatörü ile Robot İşletim Sistemi (ROS) kullanılarak, tank sürüşü özellikli bir mobil robot için 3 boyutlu modelleme ve simülasyon sunulmaktadır. Bu kapsamda holonomik olmayan tank sürüş özellikli mobil bir robot tasarlanmış, tüm fiziksel ve atalet özellikleri tanımlanmış ve simüle edilmiştir. Gazebo, Birleşik Robot Açıklama Formatı (URDF) ve parametrelendirilmiş robot bileşen makro (XACRO) dosyası aracılığıyla robot dünya ortamının, fiziksel modelin, algılayıcıların ve kontrol sisteminin simülasyonunu sağlar. Gerçekleştirilen bu simülasyonla robotta gerçek sistem uygulamasından önce oluşabilecek eksiklikler tespit edilebilir. Bu sayede, gerekli yazılımların geliştirilmesi ve test edilmesi imkânı elde edilir. Sunulan yaklaşım, Gazebo simülatörü ve ROS programı ile tank sürüş mobil bir robotta modelleme ve simülasyonu gerçekleştirilen sistematik yapı sayesinde insansız kara araçları gibi diğer mobil robotik sistemlerinin de çalışmalarının geliştirilmesine katkı sunar. Ayrıca bu alanda çeşitli uygulamaların yapılabilmesine de olanak da sağlar. Bu çalışmada, tank sürüşü özellikli bir mobil robotun konum kontrolü yapılarak bir değerlendirme sunulmuştur.

Makale detayları

ROS/Gazebo Ortamında Tank Sürüş Özellikli Mobil Bir Robotun Simülasyonu

Yazarlar: Yavuz Bahadır KOCA | Barış GÖKÇE | Yılmaz ASLAN

Yayıncı: Yusuf KAYALI

Ana Başlıklar: Uygulamalı fizik | Diğer mühendislik dalları

Dergi: Journal of Materials and Mechatronics: A 2020 Vol.1 Issue 1, pp.29-41

Belge Tipi: Makale

Yayın Tarihi: 7/2020

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2000486545

Sıklık: İki Yıllık

eISSN: 2717-8811

Sayı

Yazarlar:

Yavuz Bahadır KOCA | Barış GÖKÇE | Yılmaz ASLAN

Yayıncı:

Yusuf KAYALI

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik | Diğer mühendislik dalları

Dergi:

Journal of Materials and Mechatronics: A 2020 Vol.1 Issue 1, pp.29-41

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

7/2020

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000486545

Sıklık:

İki Yıllık

eISSN:

2717-8811