Görüntü İşleme ve Robot Kol Tabanlı Çikolata Toplama ve Paketleme Sistemi

Muhammed Ali YILMAZ; Cemil SUNGUR

Makale detayları

Görüntü İşleme ve Robot Kol Tabanlı Çikolata Toplama ve Paketleme Sistemi

Yazarlar:

Muhammed Ali YILMAZ | Cemil SUNGUR

Yayıncı:

Osman SAĞDIÇ

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

European Journal of Science and Technology 2021 Vol. Issue 30, pp.79-82

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

12/2021

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000916551

Sıklık:

Üç Aylık

eISSN:

2148-2683

Anahtar kelimeler:

Özet:

 

In this study, chocolates flowing over a conveyor belt were collected with the help of a camera.  Random and scattered chocolates were detected with a camera placed on the conveyor belt.  The center coordinates of the detected chocolates were sent to the robot arm.  The robot arm carried out the chocolate collection and packaging process without stopping the system by using the incoming chocolate coordinates and the encoder information connected to the conveyor belt.  Chocolates were detected with high accuracy by using HSV transform, edge detection and moment methods in the image processing stage.  An automation system has been established that makes the collection process error-free by calibrating the camera and robot arm to each other.  Computer was used as image processing hardware.  The communication process between the computer and the robot arm was carried out at high speed using the Modbus TCP/IP method.

 

Bu çalışmada bir konveyör bant üzerinden akan çikolatalar bir kamera yardımıyla toplanmıştır. Rastgele ve dağınık şekilde gelen çikolatalar konveyör bant üzerine yerleştirilmiş bir kamera ile tespit edilmiştir. Tespit edilen çikolataların merkez koordinatları robot kola gönderilmiştir. Robot kol gelen çikolata koordinatları ile konveyör banta bağlı enkoder bilgisini kullanarak sistemi durdurmadan çikolata toplama ve paketleme işlemini gerçekleştirmiştir. Görüntü işleme aşamasında HSV dönüşümü, kenar tespiti ve moment yöntemleri kullanılarak çikolatalar yüksek doğrulukla tespit edilmiştir. Kamera – robot kol birbirine kalibre edilerek toplama işlemini hatasız yapan bir otomasyon sistemi kurulmuştur. Görüntü işleme donanımı olarak bilgisayar kullanılmıştır. Bilgisayar-robot kol arasındaki haberleşme işlemi Modbus TCP/IP yöntemi ile yüksek hızda gerçekleştirilmiştir.

Makale detayları

Görüntü İşleme ve Robot Kol Tabanlı Çikolata Toplama ve Paketleme Sistemi

Yazarlar:

Muhammed Ali YILMAZ | Cemil SUNGUR

Yayıncı:

Osman SAĞDIÇ

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

European Journal of Science and Technology 2021 Vol. Issue 30, pp.79-82

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

12/2021

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000916551

Sıklık:

Üç Aylık

eISSN:

2148-2683

Çikolata toplama

görüntü işleme

opencv

robot kol

Sayı

Makale detayları

Görüntü İşleme ve Robot Kol Tabanlı Çikolata Toplama ve Paketleme Sistemi

Yazarlar: Muhammed Ali YILMAZ | Cemil SUNGUR

Yayıncı: Osman SAĞDIÇ

Ana Başlıklar: Uygulamalı fizik

Dergi: European Journal of Science and Technology 2021 Vol. Issue 30, pp.79-82

Belge Tipi: Makale

Yayın Tarihi: 12/2021

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2000916551

Sıklık: Üç Aylık

eISSN: 2148-2683

Çikolata toplama

görüntü işleme

opencv

robot kol

Sayı

Yazarlar:

Muhammed Ali YILMAZ | Cemil SUNGUR

Yayıncı:

Osman SAĞDIÇ

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

European Journal of Science and Technology 2021 Vol. Issue 30, pp.79-82

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

12/2021

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000916551

Sıklık:

Üç Aylık

eISSN:

2148-2683