Fuzzy Logic and PID control of a 3 DOF Robotic Arm

Korhan KAYIŞLI; Muammer UĞUR

doi:https://doi.org/10.29109/http-gujsc-gazi-edu-tr.339907

Makale detayları

Fuzzy Logic and PID control of a 3 DOF Robotic Arm

Yazarlar:

Korhan KAYIŞLI | Muammer UĞUR

Yayıncı:

Gazi University

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

Gazi University Journal of Science Part C: Design and Technology 2017 Vol.5 Issue 4, pp.223-233

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

12/2017

Belge Dili:

İngilizce

Document ID (Org No.):

2000431706

eISSN:

2147-9526

DOI:

https://doi.org/10.29109/http-gujsc-gazi-edu-tr.339907

Özet:

 


The
robotic arms are used in many industrial applications at the present time. At
this point, high precision control is required for robotics used in fields such
as healthcare area. Therefore, the control method applied to robots is also
important. In this study, a force was applied to the end function of a three
degree-of-freedom robot and the robustness of the controllers are tested. PID
and Fuzzy Logic control method are used for this process. The control process
of robotic arm which is designed and simulated is obtained by using Fuzzy Logic
and classical PID controllers and the results are presented comparatively

.

 

Günümüzde
robot kolları birçok endüstriyel uygulamada yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu
noktada, sağlık gibi alanlarda kullanılan robotlarda ise yüksek hassasiyetli
kontrol işlemlerine ihtiyaç duyulmaktadır. Bu yüzden robota uygulanan kontrol
yöntemi de önem arz etmektedir. Bu çalışmada ise üç serbestlik dereceli bir
robotun uç işlevcisine değişken kuvvet uygulanmış ve bozucu girişlere karşı
dayanıklılığı test edilmiştir. Bu işlem için PID kontrol ve bulanık mantık
kontrol yöntemi kullanılmıştır. Benzetim ortamında tasarımı ve simülasyonu
gerçekleştirilen robot kolunun bulanık mantık ve klasik PID ile kontrolü
sağlanmış, sonuçlar karşılaştırmalı olarak sunulmuştur.

Makale detayları

Fuzzy Logic and PID control of a 3 DOF Robotic Arm

Yazarlar: Korhan KAYIŞLI | Muammer UĞUR

Yayıncı: Gazi University

Ana Başlıklar: Uygulamalı fizik

Dergi: Gazi University Journal of Science Part C: Design and Technology 2017 Vol.5 Issue 4, pp.223-233

Belge Tipi: Makale

Yayın Tarihi: 12/2017

Belge Dili: İngilizce

Document ID (Org No.): 2000431706

eISSN: 2147-9526

DOI: https://doi.org/10.29109/http-gujsc-gazi-edu-tr.339907

Sayı

Yazarlar:

Korhan KAYIŞLI | Muammer UĞUR

Yayıncı:

Gazi University

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

Gazi University Journal of Science Part C: Design and Technology 2017 Vol.5 Issue 4, pp.223-233

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

12/2017

Belge Dili:

İngilizce

Document ID (Org No.):

2000431706

eISSN:

2147-9526

DOI:

https://doi.org/10.29109/http-gujsc-gazi-edu-tr.339907