HAPTİK GERİ BİLDİRİME SAHİP ROBOT ELİN BULANIK MANTIK ESASLI  KUVVET KONTROLÜ

Aslıhan KARACA; Çağlar CONKER; Hakan YAVUZ

Makale detayları

HAPTİK GERİ BİLDİRİME SAHİP ROBOT ELİN BULANIK MANTIK ESASLI KUVVET KONTROLÜ

Yazarlar:

Aslıhan KARACA | Çağlar CONKER | Hakan YAVUZ

Yayıncı:

Konya Teknik University

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

Konya Journal of Engineering Sciences 2019 Vol.7, pp.909-923

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

12/2019

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000540134

Sıklık:

Üç Aylık

eISSN:

2667-8055

Özet:

 


In the presented study; work has been done for a robotic hand system
controlled by the user. In order to ensure the object grip force sensitivity of
the system focused on control problem of clutch force. In addition, a haptic
feedback system is provided for feedback to the user of the force applied to
the object. Fuzzy logic is proposed and implemented for controlling the force
exerted by the robot hand on objects in accordance with the user command. The
user can send different griping commands to the fuzzy logic control system such
as grasp, drop and tight grasp. The fuzzy logic controller
controls the force applied to the objects in according to the user command.
In addition, the data from the force
sensor are evaluated by fuzzy logic controller. As a result of the evaluation,
the vibration intensity of the vibration motors in the haptic feedback system
is adjusted. Thus, the user can
feel the grasping force of the objects. Besides, the robot hand has been grasping the objects in the appropriate
force range according to the user command. The created system is provides a
solution to the problem of force control and lack of haptic feedback in robot
hand applications.

.

 

Sunulan çalışmada; kullanıcı tarafından kontrol
edilen bir robot el sistemi için çalışma yapılmıştır. Sistemin nesne kavrama
kuvveti hassasiyetinin sağlanması amacıyla kavrama kuvvetinin kontrol sorunu
üzerine durulmuştur. Bunun yanı sıra nesneye uygulanan kuvvetin kullanıcıya
geri bildirimi için haptik geri bildirim sistemi oluşturulmuştur. Robot elin
kullanıcı komutu doğrultusunda nesnelere uyguladığı kuvvetin kontrolünde,
bulanık mantık önerilmiş ve uygulanmıştır. Kullanıcı bulanık mantık kontrolcüye
tut, bırak, sık gibi farklı kavrama komutlarını gönderebilmektedir. Bulanık
mantık kontrolcü ise kullanıcı komutu doğrultusunda objeye uygulanan kuvveti
kontrol etmektedir. Ayrıca kuvvet sensöründen gelen veriler bulanık mantık
kontrolcü ile değerlendirilerek haptik geri bildirim sisteminde bulunan
titreşim motorlarının titreşim şiddeti ayarlanmaktadır. Böylelikle kullanıcı,
hem objeleri ne kadar kuvvetle sıktığını hissedebilmekte hem de sadece bir
kavrama komutu göndererek nesnenin uygun kuvvette kavranmasını
sağlayabilmektedir. Oluşturulan sistem objelerin kavranması esnasında oluşan
kavrama kuvvetinin kontrol sorunu ve his geri bildirim eksikliği sorunlarına
bir çözüm niteliğindedir.

Makale detayları

HAPTİK GERİ BİLDİRİME SAHİP ROBOT ELİN BULANIK MANTIK ESASLI KUVVET KONTROLÜ

Yazarlar: Aslıhan KARACA | Çağlar CONKER | Hakan YAVUZ

Yayıncı: Konya Teknik University

Ana Başlıklar: Uygulamalı fizik

Dergi: Konya Journal of Engineering Sciences 2019 Vol.7, pp.909-923

Belge Tipi: Makale

Yayın Tarihi: 12/2019

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2000540134

Sıklık: Üç Aylık

eISSN: 2667-8055

Sayı

Yazarlar:

Aslıhan KARACA | Çağlar CONKER | Hakan YAVUZ

Yayıncı:

Konya Teknik University

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

Konya Journal of Engineering Sciences 2019 Vol.7, pp.909-923

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

12/2019

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000540134

Sıklık:

Üç Aylık

eISSN:

2667-8055