İnsansı robot kolu tasarımı, benzetimi, kinestetik öğrenme, empedans kontrolü ve öneriler

Şeniz ERTUĞRUL; Ozan KAYA; Hülya ERASLAN; Gökçe TAĞLIOĞLU; Dila TÜRKMEN; Musa GÜLEÇ

Makale detayları

İnsansı robot kolu tasarımı, benzetimi, kinestetik öğrenme, empedans kontrolü ve öneriler

Yazarlar:

Şeniz ERTUĞRUL | Ozan KAYA | Hülya ERASLAN | Gökçe TAĞLIOĞLU | Dila TÜRKMEN | Musa GÜLEÇ

Yayıncı:

Gazi University

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University 2022 Vol.37 Issue 2, pp.1139-1154

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

2/2022

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000434310

eISSN:

1304-4915

pISSN:

1300-1884

Özet:

 

Robot teknolojisi sürekli olarak gelişmekte ve ülkemizde de bu alanda yapılan çalışmalar hızla artmaktadır. Üniversiteler, makine- imalat ve savunma sanayii firmaları sadece kullanıcı olmayıp, robot alanında halihazırda projeler yapmakta veya yapmayı planlamaktadır. Bu çalışma, çift kol olarak veya insan operatör ile birlikte çalışabilmesi için işbirlikçi olması istenen bir insansı robot kolu tasarımını ve kontrolünü kapsamaktadır. Proje kapsamında mekanik tasarım, dinamik analizler, ters kinematik çözüm, kinesitetik öğrenme, empedans kontrolü, yazılım ve donanım çalışmaları yapılmıştır.  İnsansı robot kolunun üretilmesinden kontrolüne kadar olan aşamalar, karşılaşılan problemler, elde edilen tecrübeler ve gelişmiş tasarımlar için yapılan öneriler bu makalede kapsamlı bir şekilde sunulmuştur. Özellikle ticari amaçla geliştirilmekte olan yerli robot projelerine yararlı olması amacı ile kolay anlaşılır bir şekilde anlatılmıştır. Mekanik tasarım, dinamik analizler, benzetim, ve diğer dosyalar, ilgilenen araştırmacılarla açık kaynaklı olarak paylaşılacaktır.

Makale detayları

İnsansı robot kolu tasarımı, benzetimi, kinestetik öğrenme, empedans kontrolü ve öneriler

Yazarlar: Şeniz ERTUĞRUL | Ozan KAYA | Hülya ERASLAN | Gökçe TAĞLIOĞLU | Dila TÜRKMEN | Musa GÜLEÇ

Yayıncı: Gazi University

Ana Başlıklar: Uygulamalı fizik

Dergi: Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University 2022 Vol.37 Issue 2, pp.1139-1154

Belge Tipi: Makale

Yayın Tarihi: 2/2022

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2000434310

eISSN: 1304-4915

pISSN: 1300-1884

Sayı

Yazarlar:

Şeniz ERTUĞRUL | Ozan KAYA | Hülya ERASLAN | Gökçe TAĞLIOĞLU | Dila TÜRKMEN | Musa GÜLEÇ

Yayıncı:

Gazi University

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University 2022 Vol.37 Issue 2, pp.1139-1154

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

2/2022

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000434310

eISSN:

1304-4915

pISSN:

1300-1884