Uzaktan Kontrol Edilebilen Mobil Robota Bağlı İşaretleyici İle Hedef Takibi

Ömer BERBER; Mahit GÜNEŞ

Makale detayları

Uzaktan Kontrol Edilebilen Mobil Robota Bağlı İşaretleyici İle Hedef Takibi

Yazarlar:

Ömer BERBER | Mahit GÜNEŞ

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

Kahramanmaras Sutcu Imam University Journal of Engineering Sciences 2017 Vol.20 Issue 3, pp.31-39

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

10/2017

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000499397

Özet:

 


In this study,
 target tracking is performed by PID control technique using a camera and
a laser pointer that mounted on a mobile robot. 
The control of the mobile robot can be achieved remotely with the
designed remote control. It is obvious that the laser deviates from the target
while mobile robot is moving through rough roads. Sensors such as gyroscope,
accelerometer, distance sensor and encoder are connected to the mobile robot.
The amount of deviation from the laser target area is calculated by those
sensors. Motors located on vertical and horizontal axis will make the laser
move to the opposite direction of the deviation. The angle of the pointer is
calculated based on the distance that the robot has taken and the target
distance. A knematic model is created for the simulation of robot and PID is
chosen as a control technique. PID parameters are automatically tuned in the
simulation program. The
tuned PID parameters in MATLAB Simulink have provided effective results. The
angle change required for target tracking has been observed according to the
path that the robot has taken.



.

 


Bu çalışmada,
mobil robota monte edilen kamera ve lazer işaretçi kullanılarak PID kontrol
tekniği ile hedef takibi yapılmıştır. Mobil robotun kontrolü tasarlanan kumanda
ile uzaktan yapılabilmektedir. Robotun hareketinde ve bozuk yollarda lazerin
hedeften uzaklaşması muhakkaktır. Mobil robota jiroskop, ivmeölçer, uzaklık
sensörü ve robotun arka tekerine enkoder gibi sensörler bağlanmıştır. Bu
sensörler yardımı ile lazerin hedef bölgeden ne kadar saptığı hesaplanmıştır.
Dikey ve yatay eksendeki motorlar sapmanın tersi yönde lazeri hareket
ettirmektedir. Robotun kat ettiği mesafe ve hedef uzaklığa bağlı olarak
işaretçi açısı hesaplanmıştır. Robotun simülasyonu için kinematik modeli
çıkarılmış, mobil robotun kontrol tekniği için ise PID seçilmiştir. PID parametreleri
simülasyon programında belirlenmiştir. MATLAB Simulinkte ayarlanan PID parametreleri
olumlu sonuçlar vermiştir. Robotun aldığı yola göre işaretçinin hedefi takip
etmesi için gerekli açı değişimi gözlemlenmiştir.


.

Makale detayları

Uzaktan Kontrol Edilebilen Mobil Robota Bağlı İşaretleyici İle Hedef Takibi

Yazarlar: Ömer BERBER | Mahit GÜNEŞ

Ana Başlıklar: Uygulamalı fizik

Dergi: Kahramanmaras Sutcu Imam University Journal of Engineering Sciences 2017 Vol.20 Issue 3, pp.31-39

Belge Tipi: Makale

Yayın Tarihi: 10/2017

Belge Dili: Türkçe

Document ID (Org No.): 2000499397

Sayı

Yazarlar:

Ömer BERBER | Mahit GÜNEŞ

Ana Başlıklar:

Uygulamalı fizik

Dergi:

Kahramanmaras Sutcu Imam University Journal of Engineering Sciences 2017 Vol.20 Issue 3, pp.31-39

Belge Tipi:

Makale

Yayın Tarihi:

10/2017

Belge Dili:

Türkçe

Document ID (Org No.):

2000499397